Int J Comput Assist Radiol Surg：EyeSAM-基于图形定位和在眼内显微手术中对视网膜脉管系统进行识别
2019-04-10 不详 网络
美国卡内基梅隆大学机器人研究所的Mukherjee S和匹兹堡大学眼科的Martel JN等人近日在Int J Comput Assist Radiol Surg杂志上发表了一篇文章。机器人辅助的眼内显微外科手术可以帮助外科医生精细操作，在微米尺度上对眼睛解剖结构进行手术，可以大大改善视力性能。为了应对眼内手术中典型的眼球运动，需要快速且准确的算法。这种算法可以探测视网膜脉管系统，相对于显微镜来说
美国卡内基梅隆大学机器人研究所的Mukherjee S和匹兹堡大学眼科的Martel JN等人近日在Int J Comput Assist Radiol Surg杂志上发表了一篇文章。机器人辅助的眼内显微外科手术可以帮助外科医生精细操作，在微米尺度上对眼睛解剖结构进行手术，可以大大改善视力性能。为了应对眼内手术中典型的眼球运动，需要快速且准确的算法。这种算法可以探测视网膜脉管系统，相对于显微镜来说视网膜是位置不变的。
他们的这项工作通过使用稀疏增量平滑和映射（iSAM）算法，设计基于图形的SLAM算法增强了他们之前的工作。
结果发现，基于SLAM算法进行机器辅助，由此产生的技术称为"EyeSAM"。 在玻璃体视网膜手术中使用，可以避免先前更简单技术造成的虚假重复结构。该技术还使相机运动中的平均像素误差减小。
因此，他们认为，这项工作提供了一项通过处理闭环来改善视网膜脉管系统术中跟踪的技术。由于运动的不确定性，他们提高了快速摇晃和漂移运动物体的鲁棒性。
原文出处：
Mukherjee， S.， et al.， EyeSAM： graph-based localization and mapping of retinal vasculature during intraocular microsurgery. Int J Comput Assist Radiol Surg， 2019.
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